As soon as the goods were landed, they were carried up the cliffs on men’s shoulders, and placed in light carts and wagons, which drove off with a mounted escort, who seldom failed to give battle to the Revenue men if an attempt was made to stop them.（A Yacht Voyage Round England by W.H.G. Kingston）
英文を前から読んでいくために、語句のかたまりを作ります。こんな具合に課題文をスラッシュ（斜め線）で区切ります（スラッシュリーディング）。語句のかたまりを意識すると、リスニングで英語の意味をつかむのが楽になります。
As soon as the goods were landed,／（主語が文頭にないときの主語の前）they were carried up the cliffs on men’s shoulders,／（接続詞の前）and placed in light carts and wagons,／（関係代名詞の前）which drove off with a mounted escort,／（関係代名詞の前）who seldom failed to give battle to the Revenue men／（接続詞の前）if an attempt was made to stop them.
語句のかたまりを前から訳していきます。
As soon as the goods were landed,
貨物は陸揚げされるとすぐに
they were carried up the cliffs on men’s shoulders,
男たちの肩に担がれて崖の上に運ばれた
and placed in light carts and wagons,
そして、軽い荷車や荷馬車に載せられた
which drove off with a mounted escort,
それらは騎馬の護衛と共に出発した
who seldom failed to give battle to the Revenue men
護衛は必ずと言っていいほど税官吏と渡り合った
if an attempt was made to stop them.
貨物の移動が止められようとしたら
貨物は陸揚げされるとすぐに、男たちの肩に担がれて崖の上に運ばれ、軽い荷車や荷馬車に載せられた。それらは騎馬の護衛と共に出発したが、護衛は、税官吏が貨物の移動を止めようとしたら、必ずと言っていいほど税官吏と渡り合った。
今回の課題文には、関係代名詞が２つ使われていますが、どちらもコンマが前にあるので非制限用法です。先行詞を補足説明するもので、「（そして）〜は」という形で訳すことが多いです。接続詞ではないのですが、節と節をつなぐ役割も果たしています。
placed in light carts and wagons, which drove off with a mounted escort,→ 関係代名詞節は、which の先行詞である light carts and wagons の補足説明になっています。
with a mounted escort, who seldom failed to give battle→ 関係代名詞節は、who の先行詞である a mounted escort の補足説明になっています。
動画の後半部分でリスニング用音声が流れます。
