Near their summits are lines of fortifications, extending westward to where once stood Sandown Castle, near which there is now a large town, although papa said he remembered when there was only a small inn there, with a few cottages.（A Yacht Voyage Round England by W.H.G. Kingston）
英文を前から読んでいくために、語句のかたまりを作ります。こんな具合に課題文をスラッシュ（斜め線）で区切ります（スラッシュリーディング）。語句のかたまりを意識すると、リスニングで英語の意味をつかむのが楽になります。
Near their summits are lines of fortifications,／（現在分詞の前）extending westward to where once stood Sandown Castle,／（前置詞の前）near which there is now a large town,／（接続詞の前）although papa said he remembered／（関係副詞の前）when there was only a small inn there, with a few cottages.
語句のかたまりを前から訳していきます。
Near their summits are lines of fortifications,
それらの頂上の近くには要塞が連なっている
extending westward to where once stood Sandown Castle,
西方に伸び、かつてサンダウン城があった場所まで続いている
near which there is now a large town,
その城の近くには今、大きな町がある
although papa said he remembered
だが父は、〜を覚えていると言った
when there was only a small inn there, with a few cottages.
そこに小さな宿屋と数軒の小屋しかなかった頃
Near their summits are lines of fortifications, extending westward to where once stood Sandown Castle, near which there is now a large town, although papa said he remembered when there was only a small inn there, with a few cottages.
Near their summits are lines of fortifications→ Near their summits が文頭に置かれているため、主語と動詞の順番が逆になっています（倒置）。
extending westward〜 → 分詞構文（付帯状況）です。意味上の主語は lines of fortifications です。
それらの頂上の近くには要塞が連なり、それが西方に伸び、かつてサンダウン城があった場所まで続いている。その城の近くには今、大きな町があるが、お父さんはそこに小さな宿屋と数軒の小屋しかなかった頃を覚えていると言った。
関係副詞の where と when は先行詞が省略されることがあります。この課題文では――
extending westward to where once stood Sandown Castle→ extending westward to the place where once stood Sandown Castle（課題文では the place が省略されています）
he remembered when there was only a small inn there→ he remembered the time when there was only a small inn there（課題文では the time が省略されています）
動画の後半部分でリスニング用音声が流れます。
